隨著水道運(yùn)輸業(yè)的快速發(fā)展，當(dāng)代港口的規(guī)模和貨運(yùn)量不斷增加，港口各種裝卸設(shè)備的數(shù)量不斷增加。如何高效可靠地使用這些裝卸設(shè)備是各港口企業(yè)關(guān)注的問(wèn)題。港口裝卸設(shè)備上的主要斗輪堆料機(jī)，又稱懸臂堆料機(jī)，是散貨堆場(chǎng)作業(yè)的關(guān)鍵設(shè)備。這是一種堆放和堆放煤炭、礦石、砂石等疏松物料的機(jī)械。它不僅適用于電廠，也適用于碼頭和港口。斗輪堆料機(jī)用于大多數(shù)轉(zhuǎn)運(yùn)煤炭和疏松物料港口。斗輪堆料機(jī)的選擇大大縮短了堆放時(shí)間，提高了工作效率，緩解了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度。

為了提高裝卸均化作業(yè)的效率和安全風(fēng)險(xiǎn)，應(yīng)確保堆垛機(jī)具有堆垛位置、定位、自動(dòng)確定各層堆垛起點(diǎn)、終點(diǎn)和位置跟蹤、終點(diǎn)記憶、中心材料流量、電纜保護(hù)、整機(jī)自動(dòng)堆垛，實(shí)現(xiàn)堆垛自動(dòng)順暢高效工作。同時(shí)，主控室可以監(jiān)控工作過(guò)程。因此，有必要對(duì)堆垛機(jī)的主要部件進(jìn)行持續(xù)跟蹤，實(shí)時(shí)檢測(cè)懸掛墻的三維部件，解決堆垛工作過(guò)程中的空間防碰撞問(wèn)題。

目前大機(jī)采用的定位方式

目前，人眼定位、光電編碼器設(shè)備（光碼盤）、激光測(cè)距傳感器、行程開(kāi)關(guān)、RFID方法。這些檢驗(yàn)區(qū)的方法存在一些缺點(diǎn)，主要表現(xiàn)如下：

1)人眼定位受雙眼身體狀況和精神面貌的限制，環(huán)境影響很大，工作時(shí)間長(zhǎng)；

2)光電編碼器設(shè)備，全套設(shè)備安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)前部的金屬外殼內(nèi)，按旋轉(zhuǎn)軸驅(qū)動(dòng)編碼器。盤齒輪的圓上與定位車驅(qū)動(dòng)的小齒輪相同。編碼器由齒輪軸自下而上驅(qū)動(dòng)，由減速器和聯(lián)軸器驅(qū)動(dòng)，完成定位車的位置檢查。車輪打滑時(shí)，光電編碼設(shè)備會(huì)造成累積偏差，機(jī)械觸摸工作模式相對(duì)定位；

3)激光測(cè)距傳感器是根據(jù)延遲時(shí)間原理計(jì)算待測(cè)物體之間的間距。激光測(cè)距傳感器在不潔的環(huán)境中會(huì)失效。由于軌道沉降引起的車輛變形振動(dòng)會(huì)使反射板目標(biāo)不準(zhǔn)確，也會(huì)導(dǎo)致位置檢測(cè)不準(zhǔn)確；

4)由于行程開(kāi)關(guān)是點(diǎn)定位，對(duì)連續(xù)位置檢測(cè)存在盲點(diǎn)；

5)RFID方法為無(wú)線點(diǎn)定位、漏讀、延遲大，一般用作旋轉(zhuǎn)編碼器協(xié)助校準(zhǔn)；

因此，這些傳感器在檢測(cè)位置時(shí)大多敏感性低、周期短、故障率高、穩(wěn)定性低、操作存在滑動(dòng)階段（即失控區(qū)），導(dǎo)致半自動(dòng)操作和自動(dòng)操作不可靠、穩(wěn)定。

檢測(cè)技術(shù)用于懸掛墻

懸掛壁空間位置的通常反饋是通過(guò)行走、旋轉(zhuǎn)和俯仰三個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器的數(shù)值來(lái)計(jì)算的。懸掛壁空間位置的計(jì)算過(guò)程非常復(fù)雜。計(jì)算過(guò)程需要根據(jù)行走、俯仰和旋轉(zhuǎn)三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間模型，這三個(gè)編碼器都有一定程度的偏差，導(dǎo)致累積誤差，因此懸掛壁空間坐標(biāo)的準(zhǔn)確性不高。現(xiàn)有的防碰撞方法是根據(jù)兩個(gè)堆垛機(jī)是否在同一個(gè)堆垛來(lái)判斷，如果兩個(gè)堆垛機(jī)不在同一個(gè)堆垛上就能正常工作。當(dāng)兩個(gè)堆垛機(jī)進(jìn)入一個(gè)堆垛進(jìn)行工作時(shí)，兩個(gè)堆垛機(jī)同時(shí)鎖定，使其無(wú)法工作，從而防止堆垛機(jī)之間的碰撞，嚴(yán)重影響堆垛機(jī)的同臺(tái)工作。

由于上述原因，目前采用人力監(jiān)督的方法來(lái)防止空間碰撞事故?，F(xiàn)有的防碰撞方法不能有效地防止堆料機(jī)的空間碰撞問(wèn)題，促使兩臺(tái)堆料機(jī)不能同時(shí)在同一堆場(chǎng)安全施工，嚴(yán)重?fù)p害效率。

GNSS定位技術(shù)

GNSS精確位置檢測(cè)系統(tǒng)采用在堆場(chǎng)適宜部位設(shè)置基準(zhǔn)站，在堆料機(jī)的旋轉(zhuǎn)中心、懸壁中間或頭部中心安裝GPS流動(dòng)站GPS位置信息和空間幾何算法可以得到兩個(gè)堆料機(jī)之間的最小間距，從而推斷出堆料機(jī)發(fā)生碰撞的概率，促使操作人員進(jìn)行相應(yīng)的解決方案。該系統(tǒng)可實(shí)時(shí)計(jì)算堆料機(jī)懸掛壁的相對(duì)位置和間距，完成同一堆場(chǎng)多個(gè)堆料機(jī)的安全施工。該系統(tǒng)包括：基準(zhǔn)站系統(tǒng)、移動(dòng)站系統(tǒng)和監(jiān)控軟件系統(tǒng)。

售后服務(wù)

是一家專業(yè)從事物料搬運(yùn)設(shè)備準(zhǔn)確定位和控制的私營(yíng)高新技術(shù)企業(yè)。我們以雙贏合作為宗旨，創(chuàng)建完善的售后服務(wù)體系，為用戶提供及時(shí)、全面的綜合服務(wù)。實(shí)施商品售前、售中、售后技術(shù)服務(wù)。為用戶提供技術(shù)服務(wù)、技術(shù)文檔、方案規(guī)劃、包裝運(yùn)輸、設(shè)備交付、安裝指導(dǎo)、技術(shù)培訓(xùn)、回訪服務(wù)等，多年優(yōu)惠備件，真誠(chéng)滿足用戶對(duì)技術(shù)咨詢的需求。真正處理客戶未知、已知和擔(dān)憂的問(wèn)題。

1四項(xiàng)制度

1)30分鐘內(nèi)回**：接到客戶電話后30分鐘內(nèi)做出回應(yīng)。

2)24小時(shí)在場(chǎng)制：售后項(xiàng)目工程師必須在24小時(shí)內(nèi)到達(dá)現(xiàn)場(chǎng)。

3)終身服務(wù)制：對(duì)產(chǎn)品實(shí)行終身售后服務(wù)。

4)處理結(jié)果滿意度：以解決客戶問(wèn)題為最終結(jié)果，不推卸責(zé)任。

2四項(xiàng)服務(wù)

1)技術(shù)咨詢服務(wù)：為所有客戶提供售前、售中、售后技術(shù)服務(wù)24小時(shí)熱線，做到有幫助。

2)產(chǎn)品選型服務(wù)：為準(zhǔn)備使用產(chǎn)品的用戶提供詳細(xì)的選型指導(dǎo)，做到精確定型。

3)用戶培訓(xùn)服務(wù)：為使用產(chǎn)品的用戶提供現(xiàn)場(chǎng)或網(wǎng)絡(luò)培訓(xùn)，以解決問(wèn)題。

4)配件供應(yīng)服務(wù)：產(chǎn)品后續(xù)備件提供優(yōu)質(zhì)服務(wù)，做到有承包，可替代