在堆取料機(jī)作業(yè)過程中，經(jīng)常需要在一個(gè)堆場(chǎng)使用多個(gè)堆取料機(jī)進(jìn)行作業(yè)。 避免空間碰撞事故。 倉庫里可能有多個(gè)堆取料機(jī)，沿著行走軌道行走，行走時(shí)，多個(gè)堆取料機(jī)的大臂之間可能會(huì)發(fā)生碰撞。

　　 目前，還沒有有效的方法來預(yù)先預(yù)測(cè)堆料機(jī)之間是否會(huì)發(fā)生碰撞，堆取料機(jī)的空間防撞是堆取料機(jī)作業(yè)過程中的一個(gè)難題。具體而言，現(xiàn)有的防碰撞方法需要結(jié)合堆取料機(jī)的行走數(shù)據(jù)，而現(xiàn)有方法獲取的堆取料機(jī)的行走數(shù)據(jù)往往不準(zhǔn)確，由于堆取料機(jī)行走距離很長(zhǎng)，都超過1500 m，并且用于獲取堆取料機(jī)行走數(shù)據(jù)的行走編碼器安裝在行走輪上，堆取料機(jī)行走軌跡和堆取料機(jī)行走輪之間的摩擦不均勻，一旦堆取料機(jī)行走輪打滑，行走數(shù)據(jù)就會(huì)出現(xiàn)不準(zhǔn)確，并且累積誤差會(huì)隨著時(shí)間的推移而變得越來越大。其次，大臂空間位置的計(jì)算過程非常復(fù)雜，計(jì)算過程需要結(jié)合行走、俯仰和轉(zhuǎn)彎三個(gè)編碼器的數(shù)值進(jìn)行空間建模，這三個(gè)編碼器都有不同程度的誤差，導(dǎo)致累積誤差，因此大臂空間坐標(biāo)的精度不高。另一種現(xiàn)有的防碰撞方法是判斷兩個(gè)堆取料機(jī)是否在同一個(gè)堆中，如果兩個(gè)堆取料機(jī)不在同一個(gè)堆中，它們可以正常工作。當(dāng)兩個(gè)堆取料機(jī)進(jìn)入堆場(chǎng)進(jìn)行操作時(shí)，它們會(huì)鎖定兩個(gè)堆取料機(jī)，從而無法工作，從而避免堆取料機(jī)之間的碰撞，這嚴(yán)重影響堆取料機(jī)的同一堆場(chǎng)操作。

　　 由于上述原因，現(xiàn)有的防碰撞方法不能有效避免堆取料機(jī)的空間防碰撞問題，這使得兩臺(tái)堆取料機(jī)不可能同時(shí)在同一個(gè)堆場(chǎng)安全工作，嚴(yán)重影響了效率。因此，目前的人工監(jiān)測(cè)方法通常用于避免空間碰撞事故。堆取料機(jī)空間防撞系統(tǒng)包括大臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)計(jì)算系統(tǒng)和空間防撞控制系統(tǒng)。